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雑草を勝手に刈ってくれる機械を検討中

屋外で自己位置を推定しながら、雑草を自動で刈ってくれる機械をつくれないか。草刈りロボット開発の出発点として、まずは3D CADで機体をデザインしてみました。

  • PHASE構想・設計
  • TOOL3D CAD
  • STATUS足回りを設計中

設計中の3Dモデル

まずは足回りから形にしました。次は制御基板、配線、バッテリー、そしてカバーと、検討すべきことはまだまだあります。

MOVIE設計中の3Dモデル
草刈りロボットの3Dモデル（全体）
設計中の3Dモデル。6輪の足回りと、前方の刈り取り部を配置しています。
草刈りロボットの3Dモデル（後ろ側）
後ろ側から見た3Dモデル。
草刈りロボットの3Dモデル（下側）
下側から見た3Dモデル。6つの車輪それぞれにモーターとサスペンションを配置しています。

刈り取り部の検討

刈り取り部には、ナイロンカッターの取り付けを検討しています。

検討中のナイロンカッター
取り付けを検討しているナイロンカッター。

ここから、実際の部品を組み上げていく段階へ進みます。

草刈りロボット 開発の記録構想から最新のテスト走行まで
  1. 2025.06.02構想雑草を勝手に刈ってくれる機械を検討中この記事
  2. 2025.12.01仮組み自動草刈機: 仮組み
  3. 2026.01.12ボードD-Robotics
  4. 2026.03.11足回り草刈りロボット: 足回りチェック
  5. 2026.03.12走行草刈りロボット: 走行テスト
  6. 2026.03.14画像認識草刈りロボット: 画像認識テスト
  7. 2026.06.01距離測定ステレオカメラで距離測定
  8. 2026.08.14全体解説草刈りロボット
  9. 2026.08.16刈り取り6輪駆動の草刈りロボットの雑草刈り取り実演
  10. 2026.08.22テスト走行草刈自動化: テスト走行
次の記事（2025年12月1日）自動草刈機: 仮組み読む →
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自律移動ロボット

自律移動ロボットの走行テスト：Navigation2による自動ナビゲーション

投稿日: | カテゴリ: ロボット開発 / ROS 2

今回は、自律移動ロボットの走行テストを実施しました。画面上で目的地を指定するだけで、ロボットが障害物を回避しながら自律的に目的地まで到達できるかを検証しています。

走行テスト動画

実際の走行テストの様子は以下のYouTube動画をご覧ください。

動画URL: https://www.youtube.com/watch?v=p4izwBXPVAQ

テスト概要とシステム構成

  • 使用フレームワーク: ROS 2 (Navigation2 / Nav2)
  • 可視化ツール: RViz2
  • 制御内容: RViz2上の「Nav2 Goal」機能を使用し、マップ上で目的地（Goal）を指示
  • 動作状況: コストマップ（Costmap）上で障害物との距離を保持しつつ、経路計画（Global / Local Planner）に従って自律移動を実施

テスト結果・気づき

画面上でクリックして与えたゴールに対して、グローバルプランナーが経路を生成し、ローカルプランナーがリアルタイムに障害物を回避しながら目標地点へ到達することが確認できました。

今後は、より狭い通路での回避性能や、各種パラメータ（Costmapの膨張半径や移動速度など）の最適化を進めていく予定です。

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