- サスペンション付き6輪駆動シャーシ： 凸凹した不整地でも各タイヤが地面にしっかり接地するよう、独立したサスペンション機構（オイルダンパー）を配置した堅牢な6輪構造に仕上げています。
- アルミ多層プレート構造： スペーサーで高さを設けた多層のアルミプレート構造を採用。下段に駆動系やサスペンション、中段〜上段に制御ボードや各種センサー、電源配線を効率的に整理・配置できます。
- 18Vマキタ互換バッテリー駆動： 電源には入手性と交換性に優れた18Vリチウムイオンバッテリー（6.0Ah）を採用。ハイパワーな走行モーターと刈り取り用モーターに安定した電力を供給します。
- 安全面への配慮（非常停止スイッチ）： 実験・テスト動作中の緊急時にすぐ対応できるよう、上段プレートの目立つ位置に大型の赤色非常停止（E-STOP）ボタンを設置しました。
- 先端モア（刈り取り）ユニット： 機体前部には雑草を効率よくカットするためのモア用モーターとカバーを配置。走行しながら前方の雑草をしっかり刈り倒していきます。
仮組みでの動作・配置チェックポイント
今回の仮組みでは、主に以下の項目について干渉チェックや配線の確認を行いました。- サスペンションのストローク時にタイヤやフレームが他の部品に接触しないか
- 大電流が流れるパワー系配線と、センサ・マイコン系の信号線が整理しやすい配置か
- 制御基板や各種センサー（カメラ・LiDAR等）を拡張するための設置スペースが十分に確保されているか
今後の予定
仮組みによるハードウェアの配置調整が完了したら、次はモータードライバーや電源回路（Buckコンバーター等）の配線を完成させ、通電テストおよび制御ソフト（ROS 2）との連携を行っていきます。 自律走行の実現に向けて着々とハードウェアが仕上がってきました。また配線作業や走行テストが進みましたらブログでご報告します！
