投稿者: 管理者

開発を進めている「6輪駆動（6WD）草刈りロボット」を屋外で走らせ、テスト走行の様子をショート動画に収めました。6輪の足回りで草地を進み、雑草を刈り取っていく動きをご覧ください。

• ROBOT6輪駆動 草刈りロボット
• TEST屋外の草地でテスト走行
• VIDEOショート動画 2本

テスト走行の動画

横長の動画で刈り取りの様子を詳しく見たい方は、雑草刈り取り実演の記事もご覧ください。

6輪駆動の足回りのポイント

草刈りロボットにとって、足回りの強さは刈り取り機構と同じくらい大切です。6輪駆動を採用した主なねらいは次の3つです。

• POINT 1

  高いトラクション

  6輪すべてに駆動力を伝え、ぬかるみや凸凹のある不整地でもスリップしにくくしています。

• POINT 2

  雑草に負けない推進力

  背の高い雑草や生い茂った草むらに入っても、車体が押し戻されずに前進し続けます。

• POINT 3

  段差や障害物に強い

  接地面を安定して確保できるため、段差や小石などを乗り越えやすくなります。

開発を進めている「6輪駆動（6WD）自律走行型 草刈りロボット」で、雑草の刈り取り実演を行いました。背の高い雑草の処理は重労働ですが、足回りと刈り取り機構を強化したロボットが、雑草を刈り倒しながら進んでいく様子を動画に収めています。

• ROBOT6輪駆動 自律走行型
• TEST草地での刈り取り実演
• VIDEO実演動画 2本

雑草刈り取り実演の動画

草が生い茂るフィールドにロボットを投入し、刈り取りテストを行いました。回転するモアデッキ（刈り取り刃）が雑草を細かくカットしながら、6輪の足回りで前へ進んでいきます。

縦長のショート動画は、テスト走行の記事でご覧いただけます。

6輪駆動の足回りの強み

野外の不整地や、背の高い草が生い茂る場所を走るには、強い足回りが欠かせません。

• POINT 1

  高い走破性

  6輪駆動で接地面積とトラクションを高め、ぬかるみや段差、凸凹した地形でも止まらずに進めるようにしています。

• POINT 2

  安定した推進力

  密集した背の高い雑草に入っても、車体が負けずに前進し続けられるトルクを確保しています。

• POINT 3

  重量バランス

  バッテリーやモーター、刈り取りデッキなどの重い部品を分散して配置し、転倒しにくくしています。

今後の課題と展望

今回の実演で、6輪駆動ならではのパワーと刈り取り性能を確認できました。今後は次のような改良を進めていく予定です。

1. 障害物の検知と自動回避

   ステレオカメラやLiDARなどのセンサーを活用し、検知と回避の精度を高めます。

2. 自律走行アルゴリズムの調整

   ROS 2を使った自動巡回・自律走行の調整を進めます。

3. 長時間の連続稼働

   電源管理と放熱対策を強化し、長く動かし続けられるようにします。

省力化・自動化に向けたロボット開発は、まだまだ続きます。進捗があれば、またこのブログでお知らせします。

この記事では、メカ構造（6輪駆動と草刈り機構）から、シングルボードコンピュータRDK X5によるリアルタイム映像配信・障害物検知、Webブラウザから操作できるコントロール画面の構成まで、開発の全体像を解説します。

実動デモ動画

まずは、実際に雑草を刈り取っている様子と、開発した走行・管制用Webアプリの動作をご覧ください。

システムの全体構成

草刈りロボットは、大きく分けてハードウェア（足回り・草刈り部）とソフトウェア（制御・UI・AI処理）の2つで構成されています。

ハードウェア設計と工夫

• HARDWARE 1

  6輪駆動シャシーで悪路に強く

  草むらや凸凹のある地面では、一般的な2輪・4輪のロボットはスタックしがちです。

  • 6輪駆動で接地面を増やし、高いトラクションを確保
  • 密集したツル性の植物や不整地でも、止まらずに前進・旋回できる
• HARDWARE 2

  強固な刈り刃機構

  ロボットの前面下部に専用の回転刃を配置しています。

  • モーターの回転数を最適化
  • 密集した草もスピーディーにカット

制御システムとRDK X5

制御の中心には、AI推論とマルチメディア処理に強いシングルボードコンピュータRDK X5を採用しました。主な役割は次の3つです。

1. リアルタイム映像エンコード

   カメラ映像をRDK X5のハードウェアエンコーダ（H.264/H.265）で圧縮し、低遅延（約15fps〜）でコントロール画面へ配信します。

2. AI障害物検知

   前方の障害物（壁、家具、ブロックなど）をリアルタイムで検出し、検出枠を表示して安全な距離を保ちます。

3. 障害物での自動停止

   進行方向に障害物が入ると、制御アプリが自動で「障害物停止」モードに切り替わり、衝突を防ぎます。

Webコントロール画面

離れた場所からPCやタブレットでロボットを監視・操作できるよう、オリジナルのWebアプリケーション（TYPE-X コントロール RC-279 / RDK X5）を作りました。

• FEATURE 1

  ミッションマップ

  • 2Dグリッド上をクリック・タップして経由地（ウェイポイント）を配置
  • 「1つ戻す」「全消去」「最後に開始点へ戻る」などの編集機能
  • 「経路を実行」で、ロボットが順番に自動走行
• FEATURE 2

  カメラ映像とAI検出

  • フロントカメラのリアルタイム映像を確認
  • 障害物の検出枠を重ねて表示し、遠隔でも周囲の状況がひと目でわかる
• FEATURE 3

  ステータスとテレメトリ

  • 実行中のステップ（例: 試行 1/11）や目標までの残距離を表示
  • 旋回角度（例: +16°）をリアルタイムに数値化
  • 異常検知や目標到達をメッセージで通知

まとめと今後の展望

今後は、次のような改善・拡張を予定しています。

1. SLAM・屋外RTK-GPSの導入

   広い敷地や屋外でも、高精度な位置推定と自動マッピングができるようにします。

2. 刈り刃の形状と安全カバーの改良

   飛散防止カバーを最適化し、耐久性を高めます。

3. バッテリー残量の管理と自動充電ドック

   長時間の全自動運用に向けて、電源管理を強化します。

今後のアップデートにも、ぜひご期待ください。