ブログ | 佐良工業所

草刈り自動化2号機設計

これまで開発してきた6輪駆動の草刈りロボットに続いて、2号機の設計を3D CADで進めています。全体の3Dモデルと図面、6輪それぞれに付く足回りユニットをご紹介します。

3Dモデルから図面を作成しました。上から見た図、正面図、側面図と、全体の立体図をまとめています。

図面に記入した主な寸法は次のとおりです。

1輪ぶんの足回りユニットです。コイルスプリング付きのダンパーで車輪を支え、駆動軸で車輪に動力を伝えます。図面では、部品ごとに「足回りパーツ01〜12」の番号を付けています。

左：足回りユニットの3Dモデル。右：部品番号を付けた図面（右側はタイヤとフェンダーを付けた状態）。

1号機は、アルミの多層プレートを組んだ骨組みがむき出しの機体でした。2号機の設計では、1号機のテスト走行で得た経験をもとに、次の点を見直しています。

CHANGE 1
機体をパネルで覆う
骨組みがむき出しだった1号機に対して、2号機は機体全体をパネルで覆う構造にしました。基板や配線を草や泥、雨から守りやすくなります。
CHANGE 2
足回りをユニット化
サスペンションとモーター、駆動軸を1輪ごとのユニットにまとめました。同じユニットを6つ作ればよいので、部品の加工と組み立て、交換がしやすくなります。
CHANGE 3
センサーと操作部の配置を整理
前方上部にセンサー、天面に非常停止ボタンとスイッチを配置し、側面の開口部から内部の基板にアクセスできるようにしています。

進み具合は、またこのブログでお知らせします。

草刈りロボット開発の記録構想から2号機の設計まで

すっかり秋らしくなってきたので、庭の畑で育てていたさつまいもの収穫を行いました。

今年は畑のスペースを覆い尽くすほど、青々とした葉とツルが元気に育ちました[cite: 1]。まずは、この立派に伸びたツルを刈り取って、芋を掘り起こす準備を進めます[cite: 3]。

土を慎重に掘り返していくと……

色鮮やかな赤紫色のさつまいもが顔を出しました[cite: 4]！土の中から綺麗なお芋を見つけると、やはりテンションが上がります。

結果として、袋にいっぱいのさつまいもを収穫することができました[cite: 2]。なかなかの豊作です。すぐに食べるよりも少しの間置いて追熟させたほうが甘みが増すので、焼き芋などにして美味しくいただこうと思います。

少し暑さが落ち着いてきたので、庭の畑で育てているさつまいもの様子を見てきました。厳しい夏を乗り越えたさつまいもの、9月の生育状況をご紹介します。

9月11日の畑。さつまいもの葉が地面をすっかり覆っています。