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仮組みした6輪駆動の草刈りロボットについて、足回りの動きをチェックしました。その様子を動画でご覧ください。

• PHASE足回りチェック
• ROBOT6輪駆動 草刈りロボット
• VIDEO動画 1本

足回りチェックの動画

足回りの仕組みについては仮組みの記事で、この後の走行の様子は走行テストの記事で紹介しています。

開発を進めている6輪駆動（6WD）自律走行型草刈りロボットの「仮組み」の様子をご紹介します。設計したフレームや機構部品、電気系統を実際に組み上げて構造をチェックし、全体のレイアウトと動作環境のベースが形になってきました。

• PHASE仮組み
• POWER18V バッテリー
• SAFETY非常停止スイッチ

仮組みした機体の主な特徴

不整地での走破性と、安定した刈り取り性能を両立するため、各部に次のような機構を取り入れています。

• FEATURE 1

  サスペンション付き6輪駆動

  凸凹した地面でも各タイヤがしっかり接地するよう、オイルダンパーによる独立サスペンションを備えた6輪構造にしています。

• FEATURE 2

  アルミ多層プレート構造

  スペーサーで高さを設けた多層構造です。下段に駆動系、中段から上段に制御ボードやセンサー、電源配線を整理して配置できます。

• FEATURE 3

  18Vバッテリーで駆動

  入手しやすく交換も簡単な18Vリチウムイオンバッテリー（6.0Ah）で、走行用と刈り取り用のモーターに電力を供給します。

• FEATURE 4

  非常停止スイッチ

  テスト中の緊急時にすぐ止められるよう、上段の目立つ位置に大型の赤い非常停止（E-STOP）ボタンを付けました。

• FEATURE 5

  前方の刈り取りユニット

  機体の前部に刈り取り用のモーターとカバーを配置し、走りながら前方の雑草を刈り倒します。

仮組みで確認したこと

今回の仮組みでは、主に次の点について干渉と配線を確認しました。

• サスペンションが動いたときに、タイヤやフレームがほかの部品に接触しないか
• 大電流が流れる電源系の配線と、センサー・マイコン系の信号線を整理しやすい配置になっているか
• 制御基板やカメラ・LiDARなどのセンサーを追加するスペースが十分にあるか

今後の予定

1. 配線と電源回路の仕上げ

   モータードライバーや電源回路（降圧コンバーターなど）の配線を完成させます。

2. 通電テスト

   配線が終わったら通電テストを行います。

3. 制御ソフトとの連携

   ROS 2 による制御ソフトと組み合わせていきます。

自律走行の実現に向けて、ハードウェアが着々と仕上がってきました。配線や走行テストが進んだら、またこのブログでご報告します。