新しい畝立て直し

こんにちは!今回は、次の作付けに向けた「畑の整備作業」についてご紹介します。

天気の良い日を見計らい、雑草を取り除いて土を耕し、新しい畝(うね)をしっかりと立て直しました。汗を流して作業した甲斐があり、すっきりと整った土の風景は見ていてとても気持ちが良いものです。

今回の整備作業と工夫したポイント

これからの成長と収穫を見据えて、以下の作業を行いました。

  • 雑草の除草と土起こし: 伸びていた雑草を綺麗に取り除き、スコップとクワを使って土の中にしっかり空気が含まれるよう丁寧に耕しました。
  • 綺麗な畝(うね)立て: 水はけと日当たりを良くするため、高さを揃えてまっすぐな畝を作りました。ここに次に何を植えるか考えるだけでもワクワクしてきます。
  • 生残りの野菜や花たちの管理: 畑の奥で育っている長ネギや、元気に咲いているオレンジ色の花(キバナコスモス)はそのまま残し、畑に彩りを添えています。
  • 土作りスペースの整理: 刈り取った雑草や残渣は、手前の容器に集めて堆肥化を図るなど、土作りのリサイクルにも活用しています。

今後の植え付け予定

土の準備が整ったので、次は季節に合わせた野菜の種まきや苗の植え付けを進めていく予定です。

しっかりとお手入れをした畑で、次の野菜たちが無事に芽を出し、すくすくと育ってくれるのが今から楽しみです。また植え付けの様子や成長の経過についてもブログでご報告します!

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自律移動ロボット

自律移動ロボットの走行テスト:Navigation2による自動ナビゲーション

今回は、自律移動ロボットの走行テストを実施しました。画面上で目的地を指定するだけで、ロボットが障害物を回避しながら自律的に目的地まで到達できるかを検証しています。

走行テスト動画

実際の走行テストの様子は以下のYouTube動画をご覧ください。

動画URL: https://www.youtube.com/watch?v=p4izwBXPVAQ

テスト概要とシステム構成

  • 使用フレームワーク: ROS 2 (Navigation2 / Nav2)
  • 可視化ツール: RViz2
  • 制御内容: RViz2上の「Nav2 Goal」機能を使用し、マップ上で目的地(Goal)を指示
  • 動作状況: コストマップ(Costmap)上で障害物との距離を保持しつつ、経路計画(Global / Local Planner)に従って自律移動を実施

テスト結果・気づき

画面上でクリックして与えたゴールに対して、グローバルプランナーが経路を生成し、ローカルプランナーがリアルタイムに障害物を回避しながら目標地点へ到達することが確認できました。

今後は、より狭い通路での回避性能や、各種パラメータ(Costmapの膨張半径や移動速度など)の最適化を進めていく予定です。

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