こんにちは！今回は、開発を進めている6輪駆動（6WD）草刈りロボットの「走行テスト」と自律走行・自動化に向けた各種検証の様子についてご紹介します。
不整地や斜面、草が生い茂るフィールドでも安定して直進・旋回・走破できるか、足回りのトルクや走行制御のテストを行いました。
草刈り自動化における走行テストの重要性
屋外の広大な敷地でロボットを安全かつ確実に自動走行させるためには、強固な足回りと高精度な制御が不可欠です。
- 6輪駆動（6WD）による高い走破性： 地面の凹凸やぬかるみ、急な傾斜でもスリップせず、力強いトラクションを発揮します。
- 直進性と旋回性能の検証： 左右のモーター制御（独立駆動）によるスムーズな超信地旋回や、傾斜地での直進補正の挙動を確認しています。
- 自律走行（ROS 2）との連携準備： オドメトリ（エンコーダー情報）やセンサデータをもとに、目標ルートを正確に追従できるかベースの走行メカニズムを評価します。
走行テストの様子（YouTube動画）
実際のフィールドで走行テストを行っている様子をYouTubeに公開しています。以下のプレーヤーから走行の力強さや挙動をご覧いただけます！
【走行テスト Part 1】6輪駆動 草刈り自動化テスト
【走行テスト Part 2】フィールド走行と動作検証