お庭

こんにちは!最近は天気の移り変わりが激しいですが、庭の植物たちはとても元気に成長しています。今回は、今まさに見頃を迎えている綺麗な花や、スクスク育っている野菜たちの様子をご紹介します。

庭を華やかに彩る色とりどりのバラ

まず目を引くのが、庭のメインコーナーで咲き誇っているバラたちです。

ふんわりとした柔らかい黄色いバラと、鮮やかで目を惹くピンク色のバラが並んで咲いており、近くを通るたびに甘く心地よい香りが漂ってきます。年々株もしっかりしてきて、今年は特に花つきが良く見応えがあります。

季節の花々と自然豊かな風景

バラの周囲や庭のあちこちには、赤いポピーなど可憐な花々がポツポツと咲き始めています。

風にそよぐ姿がとても可愛らしく、少し雑草と混ざり合いながらも、ナチュラルガーデンらしい温かみのある風景を作ってくれています。

家庭菜園の野菜たちも順調です

花だけでなく、家庭菜園エリアの畑も賑やかになってきました!

きれいに作ったら畝(うね)には、ジャガイモやニンニク、ネギなどの野菜が順調に葉を伸ばしています。毎日少しずつ大きくなっていく姿を観察するのが密かな楽しみです。無事に収穫できる日を楽しみに、引き続き手入れを続けていきたいと思います。

季節ごとに違う表情を見せてくれる庭から、たくさんの元気をもらっています。また変化があったらブログで報告しますね!

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ステレオカメラで距離測定

ロボットが周りの環境を認識するうえで重要な、ステレオカメラによるリアルタイムの距離測定を試しました。2つのレンズで人間の目のように奥行きを測る仕組みで、実際に動かしてみると、精度と反応の良さに驚かされます。

  • PHASE距離測定
  • CAMERAD-Robotics RDK ステレオカメラ
  • VIDEO動画 1本

ステレオカメラで距離を測る仕組み

ステレオカメラは、左右2つのカメラに映る「位置のずれ(視差)」を使って距離を求めます。

  1. 少し離れた2か所から撮影する

    人間の右目と左目のように、左右に離れた2つのレンズで同じ物体を撮影します。この間隔をベースラインと呼びます。

  2. 左右の画像のずれ(視差)を計算する

    手前にある物体ほど左右の画像での位置のずれが大きく、遠くにある物体ほどずれが小さくなります。

  3. 三角測量で距離を求める

    ずれの大きさと、カメラ間の距離・焦点距離から、物体までの距離(深度)をリアルタイムで計算します。

使用したカメラの特徴

今回は、シングルボードコンピュータやロボット開発キットと相性の良い D-Robotics RDK ステレオカメラモジュール(GS130WIなど)で検証しています。

  • FEATURE 1

    グローバルシャッター

    移動中のロボットや動く物体を撮っても画像がゆがみにくく、正確に撮影できます。

  • FEATURE 2

    高速・高解像度

    高いフレームレートで視差を計算でき、なめらかな距離マップが得られます。

  • FEATURE 3

    IMU(慣性計測装置)を内蔵

    加速度や角速度も同時に取れるため、自己位置推定と地図作成(SLAM)や自律走行の制御に向いています。

実際に距離を測ってみた

ステレオカメラをセットアップし、目の前の障害物や壁までの距離をリアルタイムで測定・表示させてみました。

カメラの映像から深度マップをつくると、手前の物体と奥の背景が色の濃さではっきり分かれ、指定した位置までの距離がリアルタイムで更新されていきます。超音波センサーやLiDARと違い、2Dの画像と3Dの距離情報を同時に取れるのが、ステレオカメラのいちばんの強みだと実感しました。

MOVIEステレオカメラによる距離測定
まとめ

ステレオカメラによる距離測定は、ロボットの障害物回避やドローンの高度維持、3Dスキャンなど、さまざまな開発に応用できます。今後はこのカメラを使って、SLAMの検証やロボットの制御など、さらに実践的な実験を進めていきます。

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