自律移動ロボットの走行テスト：Navigation2による自動ナビゲーション
今回は、自律移動ロボットの走行テストを実施しました。画面上で目的地を指定するだけで、ロボットが障害物を回避しながら自律的に目的地まで到達できるかを検証しています。
走行テスト動画
実際の走行テストの様子は以下のYouTube動画をご覧ください。
テスト概要とシステム構成
- 使用フレームワーク: ROS 2 (Navigation2 / Nav2)
- 可視化ツール: RViz2
- 制御内容: RViz2上の「Nav2 Goal」機能を使用し、マップ上で目的地（Goal）を指示
- 動作状況: コストマップ（Costmap）上で障害物との距離を保持しつつ、経路計画（Global / Local Planner）に従って自律移動を実施
テスト結果・気づき
画面上でクリックして与えたゴールに対して、グローバルプランナーが経路を生成し、ローカルプランナーがリアルタイムに障害物を回避しながら目標地点へ到達することが確認できました。
今後は、より狭い通路での回避性能や、各種パラメータ（Costmapの膨張半径や移動速度など）の最適化を進めていく予定です。